第275章 做个无人机吧！
贾巴尔一看到这弹弓就眼皮直跳。这魂淡！说好的弹弓还他，赶紧拿回家，结果这个货不但没拿回家，还堂而皇之的在寝室里一藏就是三年！这次来北河村居然把弹弓也给带来了，他想干啥？
打鸡？赖月蓉非杀了他不可！打鸟？王敏也饶不了他……这魂淡，简直就是在作死的边缘疯狂的试探啊！
许大灿没时间看贾巴尔的内心戏，他从口袋里摸出个8mm的钢珠来，套上弹弓，瞄准了天上那架喊话的无人机，然后……贾巴尔的手就盖在了上面：“行了行了，你又不是老大，别冲动。”
许大灿吓的连忙松了皮筋，瞪着两大眼珠子质问：“死胖子，你想嘎哈！没听那瘪犊子玩意说话多气人啊？”
贾巴尔一把抢过来他手里的弹弓，往自己皮带上一插：“缺心眼啊？你没听他说，他那个无人机最便宜的也要七八千，贵的那个18888么？你给他打下来，他让咋俩赔咋办？”
“赔就赔，妈的，瞧不起谁啊？不就是个破无人机嘛，谁买不起咋地？”
贾巴尔摇头叹了口气：“可你这么做也反击不了他啊？”许大灿急了：“那可咋整？就任凭那孙子搁这一直败坏咱两的声誉？”
贾巴尔想了想，看了看地上的一堆材料，想了想对许大灿说：“他不是说咱们买不起无人机么，否则也不会大老远来北河村借无人机了。”
许大灿急得跳脚：“那他妈是买不起的事儿么？这不是为了实实在在的检验咱们系统的来了么！”
“所以，咱们……做个无人机吧？”贾巴尔一脸憨厚的冲许大灿笑。
两个大学生居然要做无人机？赖月蓉一度还以为她幻听了，一直听到贾巴尔问她村里能不能找到二轮平衡车，还强调不用多好的，小孩子玩的那种就行的时候，赖月蓉才觉得自己很无知的上前一步逼问：“你找那个干嘛？”
贾巴尔心虚的后退了一步，眼睛看着地上回答说：“那里面有我需要的一个零件，我想买过来拆下来用。”
赖月蓉老脸一红，忍不住又在贾巴尔脑袋上狠狠地杵了一指头：“你个老封建！”完了又忍不住低声说了句：“我就不信你没碰过小张的，你个魂淡……”说完抬腿就要走；贾巴尔连忙把她喊住：“你干嘛去？”
赖月蓉狠狠地剜了他一眼：“给你抢平衡车去！二婶子她家的姑娘刚好有一个，买回来玩了一阵子就不玩了，上次我去她家记得就在客厅里放着！”
……
等赖月蓉走了，贾巴尔才来得及思索她刚才那句“我就不信你没碰过小张的”，哎呀，好羞耻啊，怎么办？突然好想念张学姐呀！
不到中午，赖月蓉就把平衡车给贾巴尔带了回来。看着他毫不犹豫的就把平衡车给暴力拆解了后，更是气不打一处来：“我今天豁出去了，就在这守着，看着你两能不能做出无人机来！”
贾巴尔和许大灿面面相觑，谁也不知道怎么就惹到她了。做个无人机很难么？MPU6050许大灿的零件箱里就有，即陀螺仪和重力加速计；
现在STM32单片机有了，刚才贾巴尔从平衡车里拆出来的就是；两人反正只需要做个简单的无人机，然后告诉北河村的村民们：这东西很简单，一点也不是什么高大上的东西，普通的只能拍照的那种，在城里就连女孩子都会玩……
这样就达到他们的目的了呀，也不需要什么电子罗盘等等高大上的东西。飞控程序也简单的批爆：姿态传感器—获得初始数据—滤波、融合、得到无人机实时姿态角度—得到差值—送入PID控制器—输出各电机油门分量；然后再用遥控器发射控制信号—解算并得到期望的无人机姿态角度，再把这个值返回到差值里，一套简单的飞控程序就设计好了啊！
而且STM32的开发库是带有i2c通信的相关函数的，这样一来通信问题也解决了……这些东西，哪怕贾巴尔不是学计算机的都能熟练掌握，而关键的PID控制算法部分，考的就是比例、积分和微分，这对许大灿来说更是基本功了，这样一来，整套飞控系统的设计已经全部完成，剩下的用许大灿的话说就是：“就跟小孩拼积木似的，哪用得着我动手啊，老四交给你了！”
贾巴尔咬牙切齿的拿着电烙铁恨不得捅进老二的嘴里！做不来就说做不来，还装逼！你看赖月蓉看他那眼神，老崇拜了！
“她怎么不崇拜我？”妈的，好气啊……
一顿饭的功夫，贾巴尔就把无人机给做好了。赖月蓉眼睁睁的看着这架外形十分简陋，简直就是就地取材拼接成的无人机，一度怀疑这东西能不能飞得起来。
可贾巴尔却对此很有信心。等许大灿计算玩PID后，便通过STM32自带的定时资源调制出四路pwm信号，又以1．0ms—2．0ms为每个电机的油门行程，这样，1ms的宽度均匀的对应电调的从最低到最高转速的用stm32和mpu6050搭建的飞控系统就算实现了。
下午，贾巴尔和许大灿就高调的拿着这架无人机来到了小花园前面的广场上。
而村民们在赖月蓉的热心宣传下，也早已得知，这两个大学生不吭不响的，一顿饭的时间就捣鼓出来了一架无人机，下午就打算试飞！
他们问询赶来的时候，贾巴尔和许大灿也已经完成了最后的调试，一切准备就绪；许大灿看着村民们便说：“给位父老乡亲们，我是交通理工大学计算机专业的一名大三学生。这次到咱们北河村来是为了参加再有10多天就要举行的全国大学生计算机设计大赛；我参赛的作品全称叫《大型无人机多用途兼容控制系统》，它是依托大型植保无人机，实现一机多用，又能洒水、又能喷农药、又能洒除草剂；以及精准识别，让咱们的梯田能用、小农田也能用的这么一套软件。